Lehekülje Z-teisendus lähteteksti vaatamine

{{Keeletoimeta|kuu=juuni|aasta=2021}}
{{tõlgitud leht|en|Z-transform|versioon=1015343445|kohalik_versioon=5915153|väike=ei}}
'''Z-teisendus''' on diskreetse-ajalise signaali muutmine sagedusruumi komponentideks (sageduskomponentideks). Diskreetne-ajaline signaal võib olla [[reaalarv|reaalarvuline]] või [[kompleksarv|kompleksarvuline]].

==Definitsioon==
On olemas kaks Z-teisenduse tüüpi: ''kahepoolne'' ja ''ühepoolne'' Z-teisendus.

=== Kahepoolne Z-teisendus ===
Diskreetse-ajalise signaali <math>x[n]</math> ''kahepoolse'' Z-teisenduse <math>X(z)</math> valem on defineeritud selliselt:

<math>X(z) = \mathcal{Z}\{x[n]\} = \sum_{n=-\infty}^{\infty} x[n] z^{-n} </math>

kus <math>n</math> on täisarv ja <math>z</math> on üldjuhul [[kompleksarv]]:
:<math>z = A e^{j\phi} = A\cdot(\cos{\phi}+j\sin{\phi})</math>,
kus <math>A</math> on <math>z</math> kompleksarvu absoluutväärtus, <math>j</math> on [[imaginaarühik]] ning <math>\phi</math> on ''kompleksarvu argument'' [[radiaan|radiaanides]].

=== Ühepoolne Z-teisendus ===
Juhul, kui <math>x[n]</math> on defineeritud ainult <math>n \ge 0</math> jaoks, ''ühepoolse'' Z-teisenduse valem on defineeritud selliselt:

<math>X(z) = \mathcal{Z}\{x[n]\} =  \sum_{n=0}^{\infty} x[n] z^{-n}</math>

Seda definitsiooni saab [[signaalitöötlus|signaalitöötluses]] kasutada diskreetse-ajalise põhjusliku (kausaalse) süsteemi [[lõpliku siirdega filter|ühiku siirdega filtri]] Z-teisenduse välja arvutamiseks.

Üks näide ühepoolsest Z-teisendusest on tõenäosuse genereeriv funktsioon, kus komponent <math>x[n]</math> on tõenäosus, et diskreetne juhuslik muutuja omandab väärtust <math>n</math> ning funktsioon <math>X(z)</math> on üldiselt kujutatud nagu <math>X(s)</math> (kus <math>s=z^{-1}</math>). Z-teisenduse omadustel on kasulikud interpretatsioonid tõenäosuseteooria kontekstis.

==Pöörd-Z-teisendus==

''Pöörd''-Z-teisendus on 

<math> x[n] = \mathcal{Z}^{-1} \{X(z) \}= \frac{1}{2 \pi j} \oint_{C} X(z) z^{n-1} dz</math>

kus ''C'' on vastupäeva suletud rada mis ümbritseb algpunkti ning mis on täielikult konvergentsipiirkonnas. Juhul, kui konvergentsipiirkond on põhjuslik (kausaalne) (vaata [[#Näide 2 (põhjuslik (kausaalne) konvergentsipiirkond)|Näide 2]]), see tähendab, et ''C'' rada peab ümbritsema kõik <math>X(z)</math> pooluseid.

Kontuurintegraali erijuht ilmub, kui ''C'' on ühik ring. Sellist kontuuri saab kasutada, kui konvergentsipiirkond sisaldab ühikringi, mis on alati garanteeritud kui <math>X(z)</math> on stabiilne, ehk siis, kui kõik pooluseid on ühikringi sees. Sellise kontuuriga pöörd-Z-teisendus taandub ühikringi läheduses Z-teisenduse perioodiliste väärtuste diskreetse-ajalise pöörd-Fourier' teisendusele:

:<math> x[n] = \frac{1}{2 \pi} \int_{-\pi}^{+\pi}  X(e^{j \omega}) e^{j \omega n} d \omega.</math>

Z-teisendus ''n'' lõpliku vahemikuga ja ühtlaste vahedega ''z'' väärtuste lõpliku arvuga saab välja arvutada kasutades Bluestein FFT algoritmi. Diskreetne-ajaline Fourier' teisendus on ''z'' piiramisega ühikringile saadud Z-teisenduse erijuht.

==Konvergentsipiirkond==

Konvergentsipiirkond on komplekstasandi punktide hulk, millele Z-teisenduse summeerimine koondub.

:<math>\mathrm{ROC} = \left\{ z : \left|\sum_{n=-\infty}^{\infty}x[n]z^{-n}\right| < \infty \right\} </math>

===Näide 1 (ilma konvergentsipiirkonnata)===

Olgu ''x[n]'' = (0.5)<sup>''n''</sup>. Laienedes ''x[n]'' intervaalis (−∞, ∞) see muutub

:<math>x[n] = \left \{\cdots, 0.5^{-3}, 0.5^{-2}, 0.5^{-1}, 1, 0.5, 0.5^2, 0.5^3, \cdots \right \} = \left \{\cdots, 2^3, 2^2, 2, 1, 0.5, 0.5^2, 0.5^3, \cdots \right\}.</math>

Vaadates summa

:<math>\sum_{n=-\infty}^{\infty}x[n]z^{-n} \to \infty.</math>

Järelikult, pole ''z'' väärtusi mis rahuldavad seda tingimust.

===Näide 2 (põhjuslik (kausaalne) konvergentsipiirkond)===

[[Image:Region of convergence 0.5 causal.svg|thumb|250px|Konvergentsipiirkond on kujutatud sinise värviga, ühiku ring hallpunktiirjoonega ning ring &#124;''z''&#124;&nbsp;=&nbsp;0.5 mustkriipsjoonega.]]

Olgu <math>x[n] = 0.5^n u[n]\ </math> (kus ''u'' on Heaviside funktsioon). Laienedes ''x[n]'' intervaalis (−∞, ∞) see muutub

:<math>x[n] = \left \{\cdots, 0, 0, 0, 1, 0.5, 0.5^2, 0.5^3, \cdots \right \}.</math>

Vaadates summa

:<math>\sum_{n=-\infty}^{\infty}x[n]z^{-n} = \sum_{n=0}^{\infty}0.5^nz^{-n} = \sum_{n=0}^{\infty}\left(\frac{0.5}{z}\right)^n = \frac{1}{1 - 0.5z^{-1}}.</math>

Viimane võrdsus tuleneb lõpmatust geomeetrilisest rajast ja võrdsus kehtib ainult kui |0.5''z''<sup>−1</sup>| < 1 mis saab olla ümber kirjutatud kui |''z''| > 0.5. Seega konvergentsipiirkond on |''z''| > 0.5. Sel juhul konvergentsipiirkond on komplekstasand kus raadiuse ring 0.5 on nö "välja löödud".{{clear}}

===Näide 3 (antikausaalne konvergentsipiirkond)===

[[Image:Region of convergence 0.5 anticausal.svg|thumb|250px|Konvergentsipiirkond on kujutatud sinise värviga, ühiku ring hallpunktiirjoonega ning ring &#124;''z''&#124;&nbsp;=&nbsp;0.5 mustkriipsjoonega.]]

Olgu <math>x[n] = -(0.5)^n u[-n-1]\ </math> (kus ''u'' on Heaviside funktsioon).  Laienedes ''x[n]'' intervaalis (−∞, ∞) see muutub

:<math>x[n] = \left \{ \cdots, -(0.5)^{-3}, -(0.5)^{-2}, -(0.5)^{-1}, 0, 0, 0, 0, \cdots \right \}.</math>

Vaadates summa

:<math>\sum_{n=-\infty}^{\infty}x[n]z^{-n} = -\sum_{n=-\infty}^{-1}0.5^nz^{-n} = -\sum_{m=1}^{\infty}\left(\frac{z}{0.5}\right)^{m} = -\frac{0.5^{-1}z}{1 - 0.5^{-1}z} = -\frac{1}{0.5z^{-1}-1} = \frac{1}{1 - 0.5z^{-1}}.</math>

Jälle kasutades lõpmatu geomeetrilist rada, võrdusus kehtib ainult kui |0.5<sup>−1</sup>''z''| < 1 mis saab olla ümber kirjutatud kui |''z''| < 0.5. Seega konvergentsipiirkond on |''z''| < 0.5. Sel juhul konvergentsipiirkond on algpunktis keskendatud ring raadiusega 0.5.

Sellist näidet eelnevast eristab ''ainult'' konvergentsipiirkond. See on selleks, et näidata, et ainult teisenduse tulemust ei ole piisav.

{{Clear}}

===Näidete kokkuvõte===
Näited 2 ja 3 näitavad, et ''x[n]'' Z-teisendus ''X(z)'' on unikaalne siis ja ainult siis, kui määratletakse  konvergentsipiirkonda. Poolus-null graafiku loomine kausaalse ja antikausaalse näidete jaoks näitab, et konvergentsipiirkond mõlemal juhul ei sisalda poolust, mis asub 0.5 peal. See laieneb mitme poolustega juhtumitele: konvergentsipiirkonda ei sisalda pooluseid ''mitte kunagi''.

Kausaalne süsteem näites 2 annab konvergentsipiirkonda, mis sisaldab |''z''| = ∞ ning kausaalne süsteem näites 3 annab konvergentsipiirkonda, mis sisaldab |''z''| = 0.

[[Image:Region of convergence 0.5 0.75 mixed-causal.svg|thumb|250px|Konvergentsipiirkond on kujutatud sinise ringina 0.5&nbsp;<&nbsp;&#124;''z''&#124;&nbsp;<&nbsp;0.75]]

Mitme poolustega süsteemides on võimalik saada konvergentsipiirkonda, mis ei sisalda mitte |''z''| = ∞ ega |''z''| = 0. Konvergentsipiirkond loob ringkujulist ala. Näiteks,

:<math>x[n] = 0.5^nu[n] - 0.75^nu[-n-1]</math>

sisaldab pooluseid 0.5 ja 0.75 peal. Konvergentsipiirkond tuleb 0.5 < |''z''| < 0.75, mis ei sisalda mitte algpunkti ega lõpmatust. Sellist süsteemi nimetatakse segakausaalsuse süsteemiks, sest see sisaldab kausaalse piiri (0.5)<sup>''n''</sup>''u''[''n''] ja antikausaalse piiri &minus;(0.75)<sup>''n''</sup>''u''[&minus;''n''&minus;1].

Süsteemi stabiilsus saab olla määratud teades ainult konvergentsipiirkonda. Kui konvergentsipiirkond sisaldab ühikringi (|''z''| = 1), siis süsteem on stabiilne. Üleval süsteemidel kausaalne süsteem (Näide 2) on stabiilne sest |''z''| > 0.5 sisaldab ühikringi.

Olgu meil on süsteemi Z-teisendus ilma konvergentsipiirkonnata (ebamäärane ''x[n]''). Me saame määrata unikaalset ''x[n]'' tingimusel, et soovime:
* Stabiilsust
* Kausaalsust

Stabiilsuse jaoks konvergentsipiirkond peab sisaldama ühikringi. Kui meil on vaja kausaalset süsteemi, siis konvergentsipiirkond peab sisaldama lõpmatust ja süsteemi funktsioon tuleb parempoolseks jadaks. Kui meil on vaja antikausaalset süsteemi, siis konvergentsipiirkond peab sisaldama algpunkti ja süsteemi funktsioon tuleb vasakpoolseks jadaks. Kui meil on vaja nii stabiilsust kui ka kausaalsust, siis kõik süsteemi funktsiooni pooluseid peab olema ühikringi sees.

Seejärel saab leida unikaalset ''x[n]''.

==Omadused==
{| class="wikitable"
 |+ '''Z-teisenduse omadused'''
 !
 	! Ajadomeen
	! Z-domeen
	! Tõestus
 	! Konvergentsipiirkond
 |-
 ! Esitus
	| <math>x[n]=\mathcal{Z}^{-1}\{X(z)\}</math>
	| <math>X(z)=\mathcal{Z}\{x[n]\}</math>
	|
	|<math>r_2<|z|<r_1</math>
 |-
 ! [[Lineaarsus]]
	| <math>a_1 x_1[n] + a_2 x_2[n]</math>
	| <math>a_1 X_1(z) + a_2 X_2(z)</math>
	| <math>\begin{align}X(z) &= \sum_{n=-\infty}^{\infty} (a_1x_1(n)+a_2x_2(n))z^{-n} \\
         &= a_1\sum_{n=-\infty}^{\infty} x_1(n)z^{-n} + a_2\sum_{n=-\infty}^{\infty}x_2(n)z^{-n} \\
         &= a_1X_1(z) + a_2X_2(z) \end{align} </math>
	| Sisaldab Konvergentsipiirkond<sub>1</sub> ∩ Konvergentsipiirkond<sub>2</sub>
 |-
 ! Aja paisumine
	| <math>x_K[n] = \begin{cases} x[r], & n = Kr \\ 0, & n \notin K\mathbb{Z} \end{cases}</math>
with <math>K\mathbb{Z} := \{Kr: r \in \mathbb{Z}\}</math>
	| <math>X(z^K)</math>
	| <math>\begin{align} X_K(z) &=\sum_{n=-\infty}^{\infty} x_K(n)z^{-n} \\
&= \sum_{r=-\infty}^{\infty}x(r)z^{-rK}\\
&= \sum_{r=-\infty}^{\infty}x(r)(z^{K})^{-r}\\
&= X(z^{K}) \end{align}</math>
	| <math>R^{\frac{1}{K}}</math>
 |-
 ! Alasämplimine
	| <math>x[Kn]</math>
	| <math>\frac{1}{K} \sum_{p=0}^{K-1} X\left(z^{\tfrac{1}{K}} \cdot e^{-i \tfrac{2\pi}{K} p}\right)</math>
	| [http://www2.ece.ohio-state.edu/~schniter/ee700/handouts/multirate.pdf ohio-state.edu]&nbsp; või &nbsp;[http://www.ee.ic.ac.uk/hp/staff/dmb/courses/DSPDF/01100_Multirate.pdf ee.ic.ac.uk]
	| 
 |-
 ! Aja viivitus
	| <math>x[n-k]</math>
koos <math>k>0</math> ja <math>x : x[n]=0\ \forall n<0</math>
	| <math>z^{-k}X(z)</math>
	| <math>\begin{align} Z\{x[n-k]\} &= \sum_{n=0}^{\infty} x[n-k]z^{-n}\\
&= \sum_{j=-k}^{\infty} x[j]z^{-(j+k)}&& j = n-k \\
&= \sum_{j=-k}^{\infty} x[j]z^{-j}z^{-k} \\
&= z^{-k}\sum_{j=-k}^{\infty}x[j]z^{-j}\\
&= z^{-k}\sum_{j=0}^{\infty}x[j]z^{-j} && x[\beta] = 0,  \beta < 0\\
&= z^{-k}X(z)\end{align} </math>
	| Konvergentsipiirkond, va ''z'' = 0 kui ''k'' > 0 ja ''z'' = ∞ kui ''k'' < 0
 |-
 ! Aja edasiviimine
	| <math>x[n+k]</math>
koos <math>k>0</math>
	| Kahepoolne Z-teisendus:
<math display="block">z^kX(z)</math>
Ühepoolne Z-transform:<ref>{{cite book |last1=Bolzern |first1=Paolo |last2=Scattolini |first2=Riccardo |last3=Schiavoni |first3=Nicola |title=Fondamenti di Controlli Automatici |language=it |publisher=MC Graw Hill Education |isbn=978-88-386-6882-1|year=2015 }}</ref>
<math display="block">z^kX(z)-z^k\sum^{k-1}_{n=0}x[n]z^{-n}</math>
	| 
	|
 |-
 ! Esimene erinevus tagasi
	|  <math>x[n] - x[n-1]</math>
koos ''x''[''n'']=0 ''n''<0 jaoks
	| <math> (1-z^{-1})X(z)</math>
	| 
	| Sisaldab ''X<sub>1</sub>(z)'' konvergentsipiirkonna ja ''z'' ≠ 0 ühisosa
 |-
 ! Esimene erinevus edasi
|  <math>x[n+1] - x[n]</math>
	| <math> (z-1)X(z)-zx[0]</math>
	| 
	|
 |-
 ! Aja ümberpööramine
	| <math>x[-n]</math>
	| <math>X(z^{-1})</math>
	| <math>\begin{align} \mathcal{Z}\{x(-n)\} &= \sum_{n=-\infty}^{\infty} x(-n)z^{-n} \\
&= \sum_{m=-\infty}^{\infty} x(m)z^{m}\\
&= \sum_{m=-\infty}^{\infty} x(m){(z^{-1})}^{-m}\\
&= X(z^{-1}) \\
\end{align} </math>
	| <math>\tfrac{1}{r_1}<|z|<\tfrac{1}{r_2}</math>
 |-
 ! Skaleerimine z-domeenis
	| <math>a^n x[n]</math>
	| <math>X(a^{-1}z)</math>
	| <math>\begin{align}\mathcal{Z} \left \{a^n x[n] \right \} &=  \sum_{n=-\infty}^{\infty} a^{n}x(n)z^{-n} \\
&= \sum_{n=-\infty}^{\infty} x(n)(a^{-1}z)^{-n} \\
&= X(a^{-1}z)
\end{align} </math>
	| <math>|a|r_2 < |z|< |a|r_1</math> 
 |-

 ! Kaaskompleks
	| <math>x^*[n]</math>
	| <math>X^*(z^*)</math>
	| <math>\begin{align} \mathcal{Z} \{x^*(n)\} &= \sum_{n=-\infty}^{\infty} x^*(n)z^{-n}\\
&= \sum_{n=-\infty}^{\infty} \left [x(n)(z^*)^{-n} \right ]^*\\
&= \left [ \sum_{n=-\infty}^{\infty} x(n)(z^*)^{-n}\right ]^*\\
&= X^*(z^*)
\end{align} </math>
	|
 |-
 ! Reaalosa
	| <math>\operatorname{Re}\{x[n]\}</math>
	| <math>\tfrac{1}{2}\left[X(z)+X^*(z^*) \right]</math>
	|
	|
 |-
 ! Imaginaarosa
	| <math>\operatorname{Im}\{x[n]\}</math>
	| <math>\tfrac{1}{2j}\left[X(z)-X^*(z^*) \right]</math>
	|
	| 
 |-
 ! Diferentseerimine
	| <math>nx[n]</math>
	| <math> -z \frac{dX(z)}{dz}</math>
	| <math>\begin{align} \mathcal{Z}\{nx(n)\} &= \sum_{n=-\infty}^{\infty} nx(n)z^{-n}\\
&= z \sum_{n=-\infty}^{\infty} nx(n)z^{-n-1}\\
&= -z \sum_{n=-\infty}^{\infty} x(n)(-nz^{-n-1})\\
&= -z \sum_{n=-\infty}^{\infty} x(n)\frac{d}{dz}(z^{-n}) \\
&= -z \frac{dX(z)}{dz}
\end{align} </math>
	| Konvergentsipiirkond, kui <math>X(z)</math> on ratsionaalarv;
on võimalik, et konvergentsipiirkond possibly välistab piiri, kui <math>X(z)</math> ei ole ratsionaalarv<ref name = forouzan>{{cite journal  | journal = Electronics Letters| title = Region of convergence of derivative of Z transform  | author = A. R. Forouzan  | volume = 52  | issue = 8  | pages = 617–619  | year = 2016| doi = 10.1049/el.2016.0189}}</ref>
 |-
 ! [[Konvolutsioon]]
	| <math>x_1[n] * x_2[n]</math>
	| <math>X_1(z)X_2(z)</math>
	| <math>\begin{align} \mathcal{Z}\{x_1(n)*x_2(n)\} &= \mathcal{Z} \left \{\sum_{l=-\infty}^{\infty} x_1(l)x_2(n-l) \right \} \\
                                   &= \sum_{n=-\infty}^{\infty} \left [\sum_{l=-\infty}^{\infty} x_1(l)x_2(n-l) \right ]z^{-n}\\
                                   &=\sum_{l=-\infty}^{\infty} x_1(l) \left [\sum_{n=-\infty}^{\infty} x_2(n-l)z^{-n} \right ]\\
                                   &= \left [\sum_{l=-\infty}^{\infty} x_1(l)z^{-l} \right ] \! \!\left [\sum_{n=-\infty}^{\infty} x_2(n)z^{-n} \right ] \\
                                   &=X_1(z)X_2(z)
\end{align} </math>
	| Sisaldab Konvergentsipiirkond<sub>1</sub> ∩ Konvergentsipiirkond<sub>2</sub>
 |-
 ! Krosskorreleerimine
	| <math>r_{x_1,x_2}=x_1^*[-n] * x_2[n]</math>
	| <math>R_{x_1,x_2}(z)=X_1^*(\tfrac{1}{z^*})X_2(z)</math>
	|
	| Sisaldab <math>X_1(\tfrac{1}{z^*})</math> ja <math>X_2(z)</math> konvergentsipiirkondade ühisosa
 |-
 ! Akumulatsioon
	|<math>\sum_{k=-\infty}^{n} x[k]</math>
	|<math> \frac{1}{1-z^{-1}}X(z)</math>
	|<math>\begin{align}
\sum_{n=-\infty}^{\infty}\sum_{k=-\infty}^{n} x[k] z^{-n}&=\sum_{n=-\infty}^{\infty}(x[n]+\cdots + x[-\infty])z^{-n}\\
        &=X(z) \left (1+z^{-1}+z^{-2}+\cdots \right )\\
        &=X(z) \sum_{j=0}^{\infty}z^{-j} \\
        &=X(z) \frac{1}{1-z^{-1}}\end{align}</math>
	|
 |-
 ! [[Korrutamine]]
	|  <math>x_1[n]x_2[n]</math>
	| <math>\frac{1}{j2\pi}\oint_C X_1(v)X_2(\tfrac{z}{v})v^{-1}\mathrm{d}v</math>
	|
	| At least <math>r_{1l}r_{2l}<|z|<r_{1u}r_{2u}</math> |-
|}

'''Parseval teoreem'''
:<math>\sum_{n=-\infty}^{\infty} x_1[n]x^*_2[n] \quad = \quad \frac{1}{j2\pi}\oint_C X_1(v)X^*_2(\tfrac{1}{v^*})v^{-1}\mathrm{d}v</math>

==Vaata ka==
*[[Laplace'i teisendus]]

==Viited==
{{Reflist}}

[[Kategooria:Digitaalne signaalitöötlus]]
[[Kategooria:Integraalteisendused]]